O resgate de vítimas em emergências médicas remonta a tempos bíblicos com a parábola do Bom Samaritano, que cuidou e levou um ferido em seu jumento a uma estalagem. Na Idade Média, cavaleiros criaram a Ordem de São João em 1099 para tratar feridos de guerra; ficaram conhecidos como Cavaleiros Hospitalários.
O primeiro registro de sistema de transporte para emergências é do final do século XVIII. Dominique-Jean Larrey, médico de confiança de Napoleão, criou a "ambulância voadora" em 1792 para transportar feridos nas Guerras Napoleônicas. Sua carruagem puxada a cavalos foi revolucionária numa época sem sistema amplo de transporte de feridos, lançando as bases das ambulâncias modernas.
O sistema de serviços médicos ligados a hospitais específicos surgiu na América do século XIX. O Hospital Comercial (hoje Hospital Geral de Cincinnati), em Ohio, usou seu próprio veículo exclusivo em 1865. O Hospital Bellevue, em Nova York, seguiu o exemplo e acredita-se ter sido o primeiro a levar equipamentos médicos no veículo. As primeiras ambulâncias motorizadas, elétricas, operaram no Hospital Michael Reese em Chicago e hospitais de Nova York na virada do século XX.
Em 1966, a Academia Nacional de Ciências lançou o relatório "Morte Acidental e Deficiência: A Doença Negligenciada da Sociedade Moderna", conhecido como "O Livro Branco". Detalhava problemas graves nos serviços médicos de emergência e levou o governo dos EUA a reformular regulação e práticas. Começou com o Ato de Segurança Rodoviária de 1966, para reduzir acidentes e mortes por falhas no atendimento. Em 1976, formou-se o Comitê de Cuidados Médicos de Emergência para regular agendamento de ambulâncias nos EUA.
O EMS é a forma mais aceita de atendimento de emergência no mundo, operando em vários níveis de regulação, principalmente EUA, Canadá e Europa. Níveis de cuidado: padrão, suporte básico de vida (BLS) e suporte avançado de vida (ALS). Cargos mais comuns: Técnico em Emergências Médicas (EMT) e Paramédico. Enfermeiros e médicos também participam, mas EMTs e paramédicos são os principais. O EMS também atua em cuidados especializados (AVC, parada cardíaca) e busca e resgate (gelo, água).