| Tipo | Movimento | Exemplos | Graus de Liberdade |
| Esfera e cavidade | Multiaxial: flexão/extensão, adução/abdução, rotação | Ombro, quadril | 3 |
| Condiloide (elipsoide) | Biaxial: flexão/extensão, adução/abdução | Punho (radiocarpal), juntas metacarpofalángicas | 2 |
| Sela | Biaxial + oposição | Junta CMC do polegar (1º carpo-metacarpiana) | 2+ |
| Dobradiça | Uniaxial: flexão/extensão | Cotovelo, joelho, tornozelo (talar-crural), juntas interfalângicas | 1 |
| Pivô (trocoide) | Uniaxial: rotação | Atlanto-axial (C1-C2), radioulnar proximal | 1 |
| Plana (deslizante) | Não-axial: deslizamento/translação | Intercarpais, intertarsais, facetas, acromioclavicular | 1 (limitado) |