Muito antes da invenção da fórmula infantil, substitutos do leite eram dados a bebês na forma de leite animal ou leite humano de alguém que não a mãe. No entanto, conforme necessidades de saneamento ganharam reconhecimento, produtos manufaturados comercialmente foram introduzidos para melhorar saúde infantil.
A primeira fórmula infantil comercial foi introduzida em 1867; fórmula de Liebig era feita de farinha de trigo, leite de vaca, farinha de malte e bicarbonato de potássio.
A primeira fórmula em pó foi introduzida em 1915, contendo leite de vaca desnatado, lactose, óleos de oliva e óleos vegetais.
Em 1929 fórmulas à base de soja foram introduzidas, tornando-se as primeiras fórmulas não baseadas em animais disponíveis.
Ao longo das décadas, vários ingredientes foram adicionados às fórmulas comerciais para torná-las mais nutritivas, incluindo proteína em 1935, ferro em 1959 e taurina em 1984.
Com o reconhecimento de que leite humano contém muito mais proteínas do soro que leite de vaca, fórmulas predominantemente de soro tornaram-se as fórmulas baseadas em leite mais amplamente usadas até 2000.