O Departamento de Justiça dos Estados Unidos define cães de serviço como "animais que são individualmente treinados para realizar tarefas para pessoas com deficiências, como guiar pessoas cegas, alertar pessoas surdas, puxar cadeiras de rodas, alertar e proteger uma pessoa que está tendo uma convulsão, ou realizar outras tarefas especiais. Animais de serviço são animais de trabalho, não animais de estimação." Leis federais regem a admissão e presença de animais de serviço em locais públicos como hotéis e restaurantes.
A lei não exige que animais de serviço usem coletes, arreios ou mochilas especiais, embora muitos donos equipem seus animais com tais equipamentos para deixar claro ao público que os cães são animais de serviço.
Cães-guia geralmente servem em um arreio com alça e ajudam cegos ou deficientes visuais. Cães de audição frequentemente usam coleira e guia laranja flamejante, capa, colete ou arreio; o cão foi treinado para reconhecer certos sons, como alarme de incêndio. Cães de serviço frequentemente usam arreio, colete ou mochila e trabalham com deficientes físicos, realizando tarefas como puxar uma cadeira de rodas ou buscar itens caídos.
Cães de alerta/resposta tipicamente usam arreio, colete ou mochila e às vezes são chamados de "cães de resposta a convulsões" ou "cães de alerta de convulsões". Como o nome sugere, eles ajudam alguém que está incapacitado por causa de epilepsia ou outros distúrbios de convulsão. Eles também ajudam pessoas com deficiências psicológicas/psiquiátricas.
Cães de companhia terapêutica tipicamente não têm coletes ou arreios distintivos. Eles têm apenas um nível básico de habilidade. Eles fornecem companhia e afeto e às vezes, com crianças, uma capacidade de parentalidade.
A lei federal afirma que um animal de serviço pode ir aonde seu dono vai. A lei proíbe qualquer pessoa de perguntar sobre a deficiência da pessoa ou exigir ver a documentação do treinamento do cão. Ninguém trabalhando em um negócio pode pedir a uma pessoa com animal de serviço para usar uma entrada específica. Uma pessoa trabalhando em um negócio pode perguntar se o animal é um animal de serviço e quais tarefas ele realiza. Alergias e medo de animais não são razões suficientes para negar entrada a um animal de serviço. O negócio não é obrigado a fornecer comida para o animal.
Um negócio não pode cobrar taxas extras de uma pessoa com animal de serviço, isolá-los ou tratá-los menos favoravelmente do que outros usando o negócio. No entanto, um negócio pode cobrar por qualquer dano feito pelo animal de serviço. O negócio não pode pedir ao dono do animal de serviço para removê-lo do prédio, a menos que o animal esteja fora de controle ou ameace outros. Um restaurante não pode proibir um animal de serviço de qualquer área comum, mesmo que ordenanças estaduais ou locais de saúde proíbam animais naquela área.
Penalidades civis podem exigir que o negócio ou indivíduo pague danos reais e punitivos se não permitirem que um cão de serviço faça seu trabalho e, portanto, discriminem o dono deficiente do cão. Além disso, a ADA pode aplicar multas de até $50.000 para a primeira ofensa e até $100.000 para violações subsequentes, bem como pagar os honorários advocatícios do autor.