"Ambulância" deriva do latim ambulare ("caminhar/mover"). Originalmente, significava um hospital móvel ou local para transportar pessoas doentes/feridas. Com o tempo, as ambulâncias evoluíram para veículos especializados com equipamentos médicos e pessoal treinado.
Vans hospitalares para transporte de pacientes são especificamente chamadas de veículos de transporte de pacientes ou veículos de transporte médico não emergencial.